该设备由三轴机械手和控制台三部分组成，系统通过数据线连接，通过控制台的手动模式和自动模式，可以实现机械手进行往复运动和等距运动（可以实现平面喷涂，连接转台实现轴面喷涂），机械手的程序是国内比较容易上手的设计方法，初学者10分钟即可学会，因此受到广泛好评。

图 三轴机械手

1、机械手采用全钢板防尘罩，作为我公司的专利产品，机械手专为热喷涂行业设计制造，防尘、隔热、耐磕碰、刚性强、负载大。

2、本机械手采用台达伺服电机，可喷涂长工件，X轴水平，Y轴垂直，机械手可自动移动到指定位置，定位精度高，重复精度高。

3、机械手的运行程序采用内置自动程序，运行时只需输入几个简单的参数，无需任何操作即可完成多种路径规划。

4、具有自动往返、计数功能。往返长度可轻松设定，计数到位自动停止，可连接转盘。

5、主要电器元件采用国外品牌，能够保证设备无故障运行。

三轴机械手应用场景及操作指南（热喷涂）

一、应用场景

1. 金属零件复原

2、表面强化处理

3、新型涂料材料研发

二.产品操作指南

1. 开机前准备

• 确保工作区域干净整洁，环境温度和湿度保持在指定范围内（0–40°C，20%–80%）。

• 检查机械手的机械结构、连接部件、电缆有无损坏或松动；准备好所需的末端执行器和喷涂材料。

2. 上电及初始化

• 打开电源，观察指示灯，检查是否有自检异常（例如错误代码、警告灯）。

• 等待机械臂自动返回原位；确认系统显示“初始化完成”后再继续。

3. 手动操作模式

• 将系统切换到“手动”模式，然后使用控制面板按钮来操纵机械臂的运动。

• 按相应的轴按钮可以控制手臂沿 X、Y、Z 轴的运动。先低速练习操作，熟悉控制，然后将手臂调整到靠近材料的位置进行参数设置。

• 使用专门的按钮控制末端执行器：测试夹具的开合动作和夹持力，以确保功能正常。

4、自动编程及示教操作

• 将系统切换至“编程”模式，启动示教功能；连接示教器或使用触摸屏进行操作。

• 握住示教器手动引导机械臂通过所需的工艺路径。设置每个关键点（如位置、速度）和喷枪的参数（如喷涂压力、流量），然后记录这些信息以生成操作程序。

• 保存程序并进行测试运行。如果出现异常情况（如定位不正确、喷涂不均匀），请调整参数并重新测试，直至程序运行顺利。

5、自动运行

• 确认工件定位正确、喷涂材料充足、各项参数符合工艺要求后，方可开始。

• 将系统切换到“自动”模式，按“开始”按钮开始操作。实时监控机械手运行状态；如果出现异常情况（如缺料、位置偏差），请立即按“停止”按钮并排除故障。

6. 参数调整

• 通过控制面板或支持软件调整机械臂的运动参数（例如速度、加速度）。根据任务平衡速度和精度，并优化启动/停止平滑度以避免涂料浪费。

• 根据具体任务调整末端执行器的参数：确保夹具能够稳定地夹持材料，并微调喷枪的工作参数（例如喷涂角度、距离、涂层厚度）以获得稳定喷涂质量。

7. 关机流程

• 任务完成后，控制机械臂返回原位，并将末端执行器复位至待机状态。

• 将系统切换回“手动”模式，然后依次关闭控制系统和主电源。清洁设备（如擦拭手臂表面、清洁喷枪喷嘴和物料管道）以准备下次使用。

三轴机械手安装、精度维护及设备联动常见问题解答

问：机械手的安装需要特别的场地条件吗？

问：如何才能长期保持高精度？

1. 按规定的时间间隔（如每周）清理机械手表面的灰尘和油污，防止其进入机械结构造成精度偏差。

2. 定期检查并紧固各连接件（如螺栓、连接件），避免因长期运行而松动。

3. 定期（例如每月）使用专门的润滑剂润滑传动部件（如螺杆和导轨），以减少磨损。

4. 使用专业校准工具在某些生产批次间隔或周期（例如每 3 个月）重新校准机械手的精度。

5. 实时监测环境温湿度，及时调整工艺参数以适应环境变化，保证高精度运行。

问：公司现有的其他自动化设备可以与二轴机器人联动吗？